Odometry trong Robot Di Động
Odometry là một phương pháp trong robotika giúp cho các robot tự định vị. Nó dựa trên việc đo lường dữ liệu từ các cảm biến trên robot để ước lượng sự thay đổi vị trí của mình qua thời gian.
Cách hoạt động
Odometry thường hoạt động dựa trên dữ liệu từ encoders gắn trên bánh xe của robot. Dựa trên số vòng quay và kích thước của bánh xe, robot có thể ước lượng được sự thay đổi vị trí của mình. Nếu robot biết được hướng mà nó đang quay, nó cũng có thể ước lượng được hướng của mình.
Hạn chế
Odometry có một hạn chế lớn là việc tích lũy lỗi. Mỗi lần robot di chuyển, nếu có bất kỳ sai số nào trong việc đo lường, sai số này sẽ được cộng dồn vào việc ước lượng vị trí sau cùng. Điều này dẫn đến việc vị trí ước tính của robot có thể biến dạng lớn so với vị trí thực tế sau một khoảng thời gian.
Giải pháp
Để giảm bớt lỗi, odometry thường được kết hợp với các hệ thống định vị khác như GPS, SLAM, hoặc các cảm biến gia tốc/gyro để cải thiện chính xác trong việc ước lượng vị trí.
Cài đặt môi trường
Cài đặt Fusion360 trên Ubuntu (Nếu lệnh không chạy được hãy dùng sudo)